Сын муромо-рязанского князя Ярослава Святославича. Согласно Воскресенской летописи, после смерти отца (1129 г.) Ростислав совместно с братом Святославом владел Рязанской землей. В 1145 г. после смерти Святослава он стал держателем Муромской земли. В 1146 г. Ростислав был осажден в Рязани Андреем Боголюбским и бежал «в половце к Елтукови». В Ипатьевской летописи под 1152 г. Ростислав назван муромским князем. В последний раз он упоминается в Никоновской летописи под 1153 г.: «Того же лета князь Ростислав Ярославичь резанский созда во имя свое град Ростиславль у Оки реки».

Ростислав Ярославич, третий сын князя Я. Святославича и неизвестной. Родоначальник Рязанских князей.

О дате и месте его рождения сведений нет. Ростислав известен с зимы 1145–46 гг., когда по смерти брата своего, Святослава, занимает муромский стол. В Рязани Ростислав оставляет сына Глеба. В конце августа 1146 г. великий князь Изяслав Мстиславич просит его помочь в борьбе с Юрием Владимировичем Долгоруким, который, получив известие, что Ростислав воюет Суздальскую область, отступает от г. Козельска.

В январе 1147 г. на него идут Ростислав и Андрей Юрьевичи; бежит из Рязани «в Половцѣ къ Ельтукови» (хан Елтук. — Д.В. Донской). Через год, весной 1148 г., Ростислав вместе с другими рязанскими князьями приходит на помощь князьям-Ольговичам у Днепра против Изяслава Мстиславича.

Летом 1152 г. помогает своему бывшему противнику Юрию Долгорукому в борьбе против Изяслава Мстиславича. Участвует в осаде городов Мценска, Спаша и Глухова.

В 1153 г. князь «созда вo имя свое градъ Ростиславль у Охи рѣки» (выше впадения Осетра в Оку. — Д.В. Донской).

В 1154 г. Ростислав, поссорившись с Юрием Долгоруким, был изгнан из Рязани, которая была отдана Андрею Боголюбскому. Через некоторое время Ростислав воротился с половцами и врасплох напал ночью на спящих. По сведениям историка Н.С. Арцыбашева (умер 27 августа 1841 г.), Андрею удалось сбежать, да так поспешно, что он не успел даже надеть другого сапога. Дружина его подверглась истреблению: часть ее утонула в Оке во время бегства; остальные засыпаны были в яме по приказанию Ростислава. Андрей Юрьевич убежал в Муром, а оттуда в Суздаль к отцу.

Князь Ростислав Ярославич последний раз упоминается в 1155 г., когда вместе с другими рязанскими князьями заключает мир со смоленским князем Ростиславом Мстиславичем, и по этому поводу замечено, что «они вси зряху на Ростислава, имѣяхуть и (его. — Д.В. Донской) отцемь coбѣ». После этого, вероятно, вскоре умер.

По мнению некоторых историков, был женат на родственнице половецкого хана Елтука; оставил сыновей: Андрея (упоминается в 1147 г.), Глеба и Юрия (умер до 1175 г.).