Сын владимиро-волынского князя Ярослава Святополчича, внук великого киевского князя Святополка Изяславича. Впервые он упоминается в летописи под 1149 г. В 1158 г. Юрий был держателем Турова и Пинска. О других его земельных владениях сведений не имеется.

Юрий Ярославич, младший сын владимиро-волынского князя Я. Святополковича и Мстиславны. Из Туровских Рюриковичей.

Дата и место его рождения неизвестны. В 1144 г. великий князь киевский Всеволод Ольгович женит его на Всеволодковне, младшей дочери городенского князя В. Давыдовича.

В 1149 г. во время междоусобной войны между великим князем Изяславом Мстиславичем и великим князем Юрием Владимировичем Долгоруким выступает на стороне последнего. Осенью того же года после занятия Юрием киевского престола советует ему не заключать мир с поверженным Изяславом и не давать тому «дани новгородские».

Весной 1155 г. великий князь Юрий Долгорукий посылает его с боярином Жирославом Нажировичем и с внуками брата Вячеслава Владимировича на князя Мстислава Изяславича, которого выгоняют из Пересопницы в Луцк.

В 1157 г. на него идет под Туров великий князь Изяслав Давыдович с союзниками добывать этот город для Владимира Мстиславича. После 10 недель осады у нападавших начался конский падеж. Изяслав Давыдович, не заключив с ним мира, отступает от города.

В 1159 г. Юрий воюет в союзе с половцами владения северских князей, из Турова идет к городам Путивлю, Зарытый и Вырь; против него князь Святослав Ольгович посылает своего сына Олега, который его побеждает и убивает половецкого князя Сантуза.

Зимой 1159–60 гг. Туров осаждает князь Мстислав Изяславич в союзе с другими князьями. Однако Юрию вновь удается выдержать осаду: простояв под городом две с половиной недели, союзники отступают.

В конце 1161 г. заключает мир с великим князем Ростиславом Мстиславичем. В 1166 г. выдает свою дочь Мальфриду за луцкого князя Всеволода Ярославича. Более в источниках не упоминается.

Его супруга пережила князя Юрия и умерла после 1190 г., оставив детей: Святополка (умер 19 апреля 1189 г.), Ивана (упоминается в 1168 г.), Глеба (умер в марте (по В.Н. Татищеву, 7 марта) 1196 г.), Ярослава (упоминается в 1184 г.), Ярополка (упоминается в 1190 г.), Анну, Мальфриду и Юрия (убит 31 мая 1223 г.).