Ярослав Владимирович, четвертый сын князя В. Андреевича Храброго и Елены (умерла 15 сентября 1437 г.), дочери великого князя литовского Ольгерда (из Гедиминовичей; умер около 17 мая 1377 г.).

Княжич Ярослав родился 18 января 1389 г. в Дмитрове, принадлежащем в то время его отцу «и бысть имя ему въ святомъ крещении Афонасии». Крестильное имя дано в честь александрийского архиепископа, святого Афанасия I Великого (умер 2 мая 373 г.); под этим именем позднее князь постоянно упоминается в письменных источниках.

В начале 1408 г., в конце зимы, в Москве, Ярослав женится на Анне, дочери новленского князя Семена Васильевича (умер после 1411 г.), владевшего землями у р. Шексны и Кубенского озера, а «бысть свадьба на Москвѣ».

14 мая 1410 г. умирает отец Ярослава, князь Владимир Андреевич Храбрый. По его завещанию князь получает: г. Ярославец (город назван в его честь) с с. Хотунским, волости Вихорна и Полянка, слободки Ростунова и Мошненская, а также московские села Сарыевское и Кирьясово с лугами, а на устье речки Мстиц (точно не локализуется) — мельницу. Кроме того, пополам с братом Симеоном (умер осенью 1425 г.) — Городец на Волге.

Через три года после свадьбы, 1 декабря 1411 г., умирает в Боровске его жена Анна; погребена 13 декабря у себя на родине, в г. Ярославле, в монастыре Святого Спаса Преображения.

Зимой, в конце 1414 г., Ярослав уезжает в Литву к родственникам своей матери; возвращается только летом 1421 г.

Примерно через год после своего возвращения Ярослав женится вторично. Берет в жены Марию, дочь московского боярина Федора Федоровича Голтяя (из Кошкиных, умер в начале 20-х гг. XV в.). Все его дети: Мария, Елена (впоследствии жена князя Михаила Андреевича Верейского) и Василий, были от этого брака. По смерти мужа уходит в монастырь, приняв в монашестве имя Маремиана; умерла после 1456 г.

Ярослав Владимирович умирает 16 августа 1425 г. в Москве во время эпидемии чумы: «моръ бысть... въ всѣхъ градѣхъ Русскихъ». Погребен князь там же, в соборной церкви архангела Михаила. В октябре 1507 г. великий князь московский и Государь всея Руси Василий Иванович повелевает перенести мощи своих прародителей, князей Рюриковичей, в новопостроенный Архангельский собор, туда же переносят и его останки; положен у западных дверей. Северную сторону саркофага украшает краткая молитва: «Помяни Господи, яко благъ, рабы своя» (Октоих, глас 2, суббота. — Д.В. Донской).