Федор Давыдович Пестрый, старший сын князя Д. Андреевича Палецкого (конец XIV — начало XV в.) и неизвестной; боярин, родоначальник князей Пестрых. Из Стародубских Рюриковичей.

Точная дата и место его рождения неизвестны. Впервые Федор упоминается в начале 1429 г., когда он догоняет под Нижним Новгородом татар, пограбивших Кострому; отнимает у них полон, но ордынских царевичей упускает. Благодарный летописец замечает, что ему положена «при животѣ (при жизни. — Д.В. Донской) честь, по смерти вечная паметь». Летом 1431 г. по повелению великого князя Василия Васильевича воевода Федор Пестрый идет на волжских булгар и «всю землю ихъ плѣни».

В апреле-мае 1469 г. Федор, будучи воеводой передового полка, участвует в походе московской рати великого князя Ивана Васильевича под Казань. Весной и летом 1471 г. во время войны великого князя с Великим Новгородом послан воевать г. Русу и земли за озером Ильменем. В воскресенье 14 июля этого же года одерживает вместе с другими воеводами победу над новгородцами на р. Шелони (впадает в озеро Ильмень), и по случаю этой победы Федор дает обет построить в Москве церковь Cвятого Воскресения Христова. Тогда же приводит новгородцев к крестному целованию великому князю. В июне 1472 г. Федор послан великим князем Иваном III на Камскую Пермь «за ихъ неисправление»; побеждает пермских князей и завоевывает их земли. Вернувшись в Москву в июле, послан вместе с другими воеводами отразить нападение ордынского хана Ахмата (Махмуда, умер в конце 1480 г.) к г. Алексину.

В ноябре того же года Федор едет встречать невесту великого князя, царевну Софью Фоминишну (из Палеологов; умерла 7 апреля 1503 г.), с приказанием отнять и положить в сани католический крест сопровождавшего ее папского легата Антония, а его самого «поимати да и пограбити».

20 мая 1474 г. сын его Федор находился в Успенском соборе, когда обвалились своды церкви, но спасся «ничим же вреженъ».

В 1476 г. Федор послан великим князем в Великий Новгород с требованием приставов на бояр новгородских, «обидящих братью свою». Арестованные бояре были отправлены в города Коломну и Муром.

24 апреля 1477 г. Федор вместе с другими послами снова направлен великим князем в Великий Новгород для ведения переговоров о его политическом устройстве и статусе, то есть «какова хотят государьства их отчина Великии Новгород». Приезжает в Великий Новгород 18 мая, где в течение шести недель ведет переговоры. Новгородцы его с честью отпускают назад в Москву.

В октябре того же года получает от великого князя приказание наступать с «дѣти боярские» на Великий Новгород по Яжелбицкой дороге (от озера Селигер). В ноябре того же года отряжен в передовой полк к князю Андрею Васильевичу Младшему, получает приказание наступать к с. Бронницы (в 25 верстах к востоку от Великого Новгорода на р. Мете). Во время осады Великого Новгорода останавливается на Городище. В декабре того же года ведет переговоры с делегацией новгородцев, пришедших из осажденного города к великому князю Ивану III.

15 января 1478 г. вместе с другими боярами приводит новгородцев к крестному целованию.

Когда князь Федор Давыдович умер и на ком был женат, неизвестно. Оставил единственного сына Федора Пеструху (упоминается в 1453–1462 гг. и 1471–1472 гг.). По другим данным, кроме Федора имел еще 4 сына: Ивана Гундора, Андрея Большого Гундора, Ивана Образца, и Андрея Меньшого Гундора.