Иван Данилович Хомяк Пенков, третий сын боярина князя Д. Александровича Пенко и княгини Марии, неизвестной по происхождению. Из Ярославских Рюриковичей.

Дата и место его рождения неизвестны. Впервые упоминается в январе 1511 г. как послух вместе со cтаршим братом Василием (Васьяном) в данной своей «бабки», княгини Василисы Холмской. В 1512 г., будучи воеводой сторожевого полка, участвует в литовском походе к Себежскому озеру (к югу от г. Опочки).

В 1520 г., летом 1521 г., во время нашествия крымского хана Мухаммед-Гирея (убит зимой 1522–23 гг.), и в 1522 г. Иван стоит с войсками в г. Кашире.

Начиная с 1524 г., Иван начинает упоминаться с боярским титулом.

Осенью 1527 г. великий князь Василий Иванович выдает за него, окольничего, свою свояченицу, княжну Марию (умерла после декабря 1533 г.), младшую дочь князя Василия Львовича Слепого Глинского (из Мансур-Киятовичей; умер до 1522 г.).

Осенью 1528 г. отправляется в свите великого князя Василия Ивановича в Кирилло-Белозерский монастырь.

В 1531 г. Иван наместничает во Пскове. Осенью подписывает от имени великого князя «перемирную грамоту» между Псковской землей и Ливонским орденом на 20 лет.

2 февраля 1533 г. Иван Пенков — свадебный дружка на церемонии бракосочетания и пиру у Андрея Ивановича Старицкого. Супруга же его, княгиня Мария, была свахой и «гребень держала».

В июле 1534 г. Иван назван третьим воеводой Большого полка, стоящего на Коломне. В начале 1535 г., будучи уже боярином, наместничает «с боярским судом» в Кашире, а в июне того же года послан с другими воеводами в поход «в литовскую землю» к Смоленску в сторожевом полку.

В июне 1536 г. сопровождает царевича Ивана Васильевича на богомолье в Троице-Сергиев монастырь.

В июле 1537 г., будучи воеводой полка «правой руки», стоит на Коломне с войсками, а в сентябре назначен воеводой Большого полка конной рати, отправленной под Казань. В 1538 г. воевода в литовском походе.

В конце жизни, вероятно, был женат второй раз. По некоторым данным, его супругой стала Евдокия, дочь князя Андрея Михайловича Шуйского. Умер князь Пенков, по одним данным, в первой половине 1540 г., а по другим — в 1543-м или 1544 г.; потомства он не оставил.