Борис Васильевич, шестой сын великого князя В. Васильевича Темного и Марии Ярославны, дочери серпуховского князя Я. Владимировича.

Родился 21 июля (по другим данным, 26) 1449 г. во время поездки отца на богомолье в Троице-Сергиев монастырь. Имя князя связано с празднованием 24 июля дня памяти его дальних предков, святых мучеников князей Бориса и Глеба.

18 января 1456 г. Борис присутствует на торжествах по случаю отпуска в Смоленск иконы Пресвятой Богородицы, идет до церкви Благовещения на Дорогомилове (местность на левом берегу Москвы).

После смерти отца (27 марта 1462 г.) присутствует вместе с братьями Иваном, Юрием и Андреем при его погребении в Архангельском соборе. Согласно завещанию отца, получает в удел Волоколамск, Ржев и Рузу, а также «всѣ власти и села прабабы его Марии Голтяевы (жены князя Ярослава Владимировича. — Д.В. Донской) по ее приказу».

В начале февраля 1468 г. едет во Владимир в свите своего брата, великого князя Ивана Васильевича.

9 мая 1471 г. женится на княжне Ульяне Холмской. Летом того же года принимает участие в походе своего брата, великого князя Ивана Васильевича, на Великий Новгород. Вместе с братом ведет переговоры о мире с новгородской делегацией, возглавляемой архиепископом Феофилом (умер 26 октября 1482 г.); ходатайствует у великого князя за Великий Новгород, и по окончании войны, Борис возвращается в свою отчину с богатой добычей.

29 мая 1472 г. вместе с великим князем, матерью и братьями участвует в торжествах по случаю закладки нового Успенского собора, а также в перенесении мощей московских митрополитов, в том числе первого московского митрополита Петра. Летом того же года принимает участие в военных действиях против вторгнувшегося на Русь ордынского хана Ахмата (Махмуда, умер в конце 1480 г.); приходит от Козлова брода к реке Оке «съ всем своим двором».

В начале сентября того же года в связи с болезнью матери находится с братьями в Ростове. В субботу 12 сентября умирает его брат, дмитровский князь Юрий (Меньшой). Приезжает в Москву, оплакивает смерть брата, присутствует на его погребении. 12 ноября того же года присутствует на церемонии бракосочетания великого князя Ивана Васильевича с царевной Софьей Палеолог (умерла 7 апреля 1503 г.).

Весной 1473 г. получает от великого князя приглашение прибыть в Москву «на Георгиевъ день» (непереходящее празднование 23 апреля. — Д.В. Донской) на собор по случаю избрания нового митрополита взамен скончавшегося Филиппа I (умер 5 апреля 1473 г.). Тогда же во время пожара 4 апреля в Москве огнем истреблен его двор.

Осенью 1474 г. ссорится с великим князем из-за устранения его от наследства в уделе умершего брата Юрия, тогда же его мать, великая княгиня Мария, улаживает ссору между братьями. Великий князь жалует его Вышгородом. «На Дмитреевъ день» (непереходящее празднование 26 октября. — Д.В. Донской) великий князь Иван останавливается у него на Волоке; «да елъ и пил», будучи проездом из Москвы в Великий Новгород.

Осенью 1477 г. его брат, великий князь Иван, требует от него, чтобы он принял участие в походе и войне с Великим Новгородом. 14 октября того же года великий князь, идущий на Великий Новгород войною, заезжает к нему в Волоколамск, слушает здесь обедню, «да елъ и пил». Идет с войском великого князя, назначен великим князем в «левую руку». Борис осаждает Великий Новгород вместе с войском великого князя, располагается 29 ноября в с. Кречневе (Речневе) под Великим Новгородом. 29 января 1478 г. вступает вместе с великим князем и другими братьями в город.

В конце лета 1479 г., по жалобе лучан, великий князь Иван Васильевич сводит с Великих Лук своего наместника, князя Ивана Владимировича Лыко Оболенского. Последний отъезжает к Борису в Волок (Волоколамск), а на требование выдачи Оболенского отвечает отказом. Это обстоятельство позднее вызывает распрю и мятеж его и брата Андрея Васильевича Большого Горяя против великого князя.

В феврале 1480 г. Борис отпускает свою супругу с детьми во Ржев, сам останавливается в Великих Луках и сносится с польским королем Казимиром IV (из Ягеллонов; умер 7 июня 1492 г.), прося его быть посредником между ним и великим князем. Через послов великий князь уговаривает его возвратиться, но Борис не соглашается. Его мать попадает под подозрение, «яко та сдума братье его от него отступити, понеже князя Ондрѣа велми любяше». Тогда же Мария Ярославна просит прощения у великого князя за его братьев, ее сыновей Андрея и Бориса, но Иван «отмолви имъ и не приять челобитья их».

В августе того же года его вместе с братом Андреем Горяем псковичи приглашают для защиты их против ливонских немцев. 3 сентября братья приезжают во Псков, но, прожив в нем только 10 дней, удаляются в Великий Новгород «в канон Въздвижения» (непереходящее празднование 14 сентября. — Д.В. Донской) и вместо обороны разоряют Псковскую область.

В сентябре того же года при посредничестве матери и митрополита Геронтия (умер 28 мая 1489 г.) примиряется с великим князем, который приказывает ему идти на помощь войскам к реке Угре (левому притоку Оки) против ордынского хана Ахмата. Приходит вместе с братом Андреем Горяем в Кременец-Калужский с войском на помощь великому князю Ивану Васильевичу. После ухода хана Ахмата, в конце декабря того же года Борис возвращается с войсками великого князя в Москву.

2 февраля 1481 г. Иван заключает докончание со своими братьями; Борис получает «села Ярославичевы всѣ делярные» (в которых жили мастеровые люди, платившие торговые пошлины. — Д.В. Донской). 5 июля того же года умирает его брат Андрей Меньшой.

Осенью 1483 г. князь Борис ведет переговоры с братом, великим князем Иваном Васильевичем, о разводе своих земель.

4 июля 1485 г. умирает его мать, великая княгиня Мария (в иночестве — Марфа) Ярославна. Осенью того же года его брат Иван Васильевич складывает с себя крестное целование великому князю тверскому Михаилу Борисовичу «за его неправду» (сношения его с королем Казимиром IV), участвует в походе великого князя на Тверь и в ее взятии.

В мае 1491 г. его брат, великий князь Иван, посылает своих воевод в помощь крымскому хану Менгли-Гирею (умер в субботу 7 апреля 1515 г.) против ордынских ханов Сеит-Ахмета и Ших-Ахмета (из Большой Орды); Борис по приказу великого князя также посылает своих воевод ему на помощь. Осенью того же года участвует в заговоре брата Андрея Горяя против брата, великого князя Ивана. Хочет «отъехать» от великого князя.

26 мая 1494 г. Борис умирает в Рузе; тело его привозят в Москву и погребают в четверг 29 мая в Кремле, в Архангельском соборе у западной стены.

Князь Борис Васильевич был женат на княгине Ульяне Михайловне Холмской и имел детей: Федора, Ивана (князь рузский; умер в ноябре 1503 г.) и Анну (супругу Петра, старшего сына князя Дмитрия Владимировича, из Ростовских Рюриковичей; умер после 1521 г.).