Сын киевского князя Юрия Долгорукого. Впервые он упоминается в Ипатьевской летописи под 1146 г. В 1149 г. по восшествии Юрия Долгорукого на великокняжеский стол Борис получил от него в держание Белгородскую волость. Но уже в 1150 г. он был изгнан из Киевской земли. В 1155 г. отец дал Борису Туровскую волость. Княжил он там также недолго. Под 1158 г. в Ипатьевской летописи отмечено, что Туровом владел Юрий Ярославич. Борис Юрьевич умер 2 мая 1159 г. в Ростово-Суздальской земле. По-видимому, он имел там какой-то земельный надел. 

Борис Юрьевич, седьмой сын великого князя Ю. Владимировича Долгорукого и его первой супруги, дочери половецкого хана Аепы Осенева.

Дата и место его рождения неизвестны. Имя князя связано с празднованием 24 июля дня памяти его предков, святых мучеников князей Бориса и Глеба, культ которых в то время был уже широко распространен.

Впервые в источниках упоминается в 1147 г., когда в понедельник «на ночь масленоѣ недѣлѣ» (24 февраля. — Д.В. Донской) в г. Колтеске умирает его брат Иван. Приезжает на следующий день в Колтеск вместе с братом Глебом. Братья отвозят тело князя Ивана в Суздаль к отцу «с жалостью».

С осени 1149 г., по восшествии его отца на великокняжеский стол, Борис получает от него г. Белгород.

В феврале 1150 г. он осаждает Луцк, причем становится свидетелем ратных подвигов и мужества брата своего Андрея Боголюбского. В сентябре (?) того же года его отец, занявший Киев, посылает его преследовать князя Изяслава Мстиславича, за которым Борис гонится «до Чертова лѣса» (на границе Киевской и Волынской земель между pеками Случь и Тетерев. — Д.В. Донской); не догнав, возвращается.

В марте 1151 г. Борис беззаботно пирует «на сѣньнице» (крыльцо. — Д.В. Донской) с дружиной и белгородскими попами в то время, когда на город нападает князь Владимир Мстиславич; его спасает «мытникъ», успевший развести мост. Борис бежит из Белгорода в Киев и сообщает отцу о том, что князья Изяслав и Владимир Мстиславичи идут на него ратью; участвует в войне своего отца против князя Изяслава Мстиславича.

В конце марта 1155 г. получает от отца, вновь занявшего Киев, туровский стол. Княжит в нем Борис два года и после смерти отца (15 мая 1157 г.) уезжает в Суздаль.

Прожив там еще два года, Борис Юрьевич умирает 12 (по другим данным, 2) мая 1159 г.; тело князя погребают в церкви святых Бориса и Глеба в с. Кидекше на р. Нерли в 4 верстах от Суздаля. Рядом с ним позднее погребают его супругу, княгиню Марию (умерла 15 апреля 1161 г.), и дочь Евфросинию. В 1675 г. гробница была освидетельствована суздальским воеводой Тимофеем Петровичем Савеловым (умер 15 марта 1699 г.); найдена богатая, расшитая золотом, княжеская одежда. С этого времени ведется местное почитание князя.

Русская Православная Церковь канонизировала князя Бориса Юрьевича в числе святых Собора Владимирских святых в 1982 г.