Давыд родился во время пребывания Фёдора Ростиславича в Орде и занял ростовский стол по его смерти. Княжил ли он сам или делил власть с братом Константином — неизвестно: о жизни Давыда летописи ничего не сообщают. Известен лишь год его смерти — 1321. Мощи Давыда, его отца Фёдора и брата Константина были обретены в Спасо-Преображенском соборе в 1463 году, после чего все трое были причислены к лику святых. После Давыда осталось два сына, между которыми и было разделено Ярославское княжество.