Ярослав Юрьевич, четвертый сын великого князя Ю. Владимировича Долгорукого и дочери половецкого хана Аепы Осенева.

О дате и месте его рождения сведений нет. В 1161 г., когда его брат Андрей Юрьевич Боголюбский изгоняет из Суздальской земли своих младших братьев и мачеху, Ярослав, скорее всего, остается со старшим братом.

Впервые в источниках упоминается в 1164 г., когда Ярослав участвует в удачном походе брата своего, великого князя Андрея Боголюбского, на камских булгар, в ходе которого взят г. Бряхимов и сожжено три других города. Победа над булгарами, произошедшая 1 августа, была приписана заступничеству Пресвятой Богородицы и явилась новым чудом от иконы Владимирской Божией Матери, которую князь Андрей взял с собою. Ярослав молится перед этой иконой.

Жизнь князя Ярослава была недолгой. Летописец сообщает, что он умирает в г. Владимире-на-Клязьме 12 апреля 1166 г.; погребен там же в соборной церкви Успения Святой Богородицы.

По-видимому, Ярослав имел какой-то удел в Ростово-Суздальской земле. Неизвестно, был ли князь женат; потомства не оставил.