Сын великого рязанского князя Ингваря Игоревича, внук рязанского князя Игоря Глебовича. Впервые он упоминается у В. Н. Татищева под 1235 г. В 1237 г. Юрий был великим рязанским князем; убит монголо-татарами под Пропском. По свидетельству «Повести о разорении Рязани Батыем», Юрий имел сына Федора Юрьевича-Георгиевича, владевшего территорией, на которой в настоящее время расположен Зарайск, и внука Ивана Федоровича Постника. Однако некоторые ученые полагают, что данные сведения являются легендарными и представляют собой попытку обосновать наименование города Зарайска (Заразска). Автор «Повести» утверждал, что жена Федора Юрьевича Евпраксия, узнав о смерти мужа в ставке Батыя, бросилась вниз с младенцем Иваном Постником с высокого храма и «сама себе зарази», откуда и пошло название Заразск.