Сын Ярослава Всеволодича, князя переяславского, а затем владимиро-суздальского, внук Всеволода Большое Гнездо. Впервые он упоминается в Лаврентьевской летописи под 1239 г. как уцелевший после монгольского нашествия на Русь. Умер Константин в 1255 г. Он владел какой-то волостью во Владимиро-Суздальской земле.

Константин Ярославич, восьмой сын великого князя Я. Всеволодовича и Ростиславы Мстиславны, дочери князя М. Мстиславича Удатного. Родоначальник Галицких и Дмитровских Рюриковичей. По свидетельству «Степенной книги» (середина 60-х гг. XVI в.), имел прозвище «удалый».

Дата и место его рождения неизвестны. Впервые в летописях Константин упоминается под 1238 г. в числе князей, оставшихся в живых после Батыева нашествия.

В 1243 г. отец посылает его в Монголию, в г. Каракорум, ко двору великого хана. В это время империей управляет Туракина-хатун (умерла в конце 1246 г.), вдова великого хана Угедея (из Чингизидов; убит 5 джумада II 639 г. х. = 11 декабря 1241 г.).

В 1245 г. Константин возвращается оттуда «с честью»; по-видимому, он привозит отцу приказ вновь ехать к хану.

Летом 1247 г. новый великий князь Святослав Всеволодович сажает своих племянников «по городом, якоже бѣ имъ отець урядилъ Ярославъ». Видимо, к этому времени следует относить получение Константином городов Галича и Дмитрова.

Константин Ярославич умирает в 1255 г. «по Велицѣ дни порожнее недели (в данном случае, между 29 марта и 3 апреля. — Д.В. Донской) ...и бысть плачь великъ»; перенесен в г. Владимир-на-Клязьме (вероятно, из Галича) и погребен в церкви Успения Святой Богородицы (по другим данным, в церкви Святой Троицы). На похоронах присутствует его брат Александр Невский, митрополит Кирилл III (умер 6 (по другим данным, 7 декабря 1280 г.) декабря 1281 г.) и духовенство. На ком был женат князь, неизвестно; оставил сыновей Давыда (умер 29 апреля 1280 г.) и Василия (упоминается в 1310 г.).